三四中文

手机浏览器扫描二维码访问

第4章 小艺（第2页）

通过对历史记录的比对和现场空间坐标系的复核，现是由于外部磁场干扰导致的磁性传感器读数漂移，从而影响了定位精度。于是，他立即调整了传感器补偿参数，并增设了抗干扰屏蔽措施。

接下来，针对抓取力度控制的问题，机械师们借助力矩传感器的数据曲线图进行深入探究。

通过控制室内初级云脑细致的对力学模型分析和逻辑推理，判断出是因为力控算法中的动态阻尼系数设置不当所致。

得到问题根源后，马乔立即修改了相关算法参数，并通过反复模拟测试验证了新设定的有效性。

修复完这两处问题后，测试团队再次启动调试程序。

机械臂按照新的指令序列运作起来，关节间的协同动作变得更为流畅和谐，定位精度显著提升，末端执行器对于不同材质和形状物体的抓取力度也恰到好处。

在马乔犀利目光的注视下，机械臂成功完成了连续几轮的复杂动作任务，实验室内的空气仿佛也随之洋溢出成功的喜悦。

正当大家通过中央控制器监测各关节的工作状态无误，即将庆祝之时。机械臂中部火花四溅，紧接着，显示屏上显示出第五关节温度异常飙升，过安全阈值的警告。

显然，这是一个严重的硬件故障——关节部位可能因长时间高负荷运转而生了烧毁。马乔和测试团队立刻停止了机械臂的所有动作，佩戴防护装备后靠近疑似故障点。

他们仔细检查了第五关节，现其表面确实存在过热痕迹，初步确认电机内部可能存在短路或散热不良的情况。

马乔先是借助红外测温仪检测了电机壳体温度，并进一步拆解了受损关节部分，以探查内部线圈和轴承的具体状况。

在细致入微的排查过程中，他现电机内部确有一组线圈因电流过大而局部熔断，同时，冷却系统也因掉落的构建堆积卡死导致散热效能降低。

机械师们迅记录下这些关键信息，然后开始着手解决方案的设计。

马乔先是清理了散热栅格上的堆积物，并更换了高效能的冷却硅脂，以确保后续使用中良好的散热效果。

接着，他从备用配件中取出全新的伺服电机线圈组件，小心翼翼地替换掉已损毁的部分，并逐一校准了电机的各项电气参数。

在完成所有维修工作之后，科学家重新装配好第五关节，随后启动了初步的自我诊断程序。

当看到显示屏上关节温度恢复正常，且电机电流波动稳定时，他才微微松了一口气，脸上浮现出满意的微笑。

最后，他谨慎地让机械臂进行了低、轻载的试运行，确保所有关节都能顺畅无阻地工作，至此，这场紧急的机械臂关节故障排查与解决过程画上了圆满的句号。

待得一切安定下来后，马乔放下手里的控制器，缓步走到李少文身边，接过他递来的茶杯，咕噜咕噜的喝了两口，也不见刚开始的端庄稳重。

“还好，只是些许小问题，但也暴露出我们平常的维检中存在纰漏，不然这些小问题是可以提前解决的”

马乔放下茶杯，转过头对你严肃的说道。

“是的，现在现了还好，真要到上舰后出现这些问题，在关键时刻可能会威胁到舰艇的安全。”

李少文托着下颚，望着替换下来的部件，严肃回应道，“也许，我们应该再连接云脑测试一下，提前做好预备。”

“正有这个想法。”